Türkiye'nin en güncel forumlardan olan forumdas.com.tr'de forumda aktif ve katkısı olabilecek kişilerden gönüllü katkıda sağlayabilecek kişiler aranmaktadır.
iltasyazilim
FD Üye
DC servo motorları, genelde bir DC motoru olup, motora zorunlu DC aşağıdaki metotlardan elde edilir
1 Bir elektrik yükselteçten
2 AC akımın doyumlu reaktörden geçirilmesinden
3 AC akımın tristörden geçirilmesinden
4 Amplidin, retotrol, regüleks gibi dönel yükselteçlerden elde edilir
DC servo motorlar çok küçük güçlerden çok büyük güçlere kadar üretim edilirler(0,05 Hp den 1000 Hp ye değin) Bu motorlar klasik DC motorlar gibi üretim edilirler Bu motorlar küçük yapılıdır ve endüvileri (boy uzunluk Çap oranıyla) direk atalet momentini asgari yapacak şekilde tasarlanırlar Minik çaplı ve genel olarak içerisinde kompanzasyon sargısı olan, adaleli manyetik alanı boyu uzun doğru eğilim motorlarına da servo motor denir DC servi motor çalışma prensibi açısından doğrusu, Statoru Daimi Mıknatıs bir DC motordur Manyetik bölge ile içinden akım geçirilen iletkenler arasındaki etkileşim sebebiyle bir döndürme momenti meydana gelir Bu döndürme momenti manyetik alan vektörü ile bandaj akıntı vektörü arasındaki açı 90° olduğunda en fazla değerin alır Bir DC sevromotorda fırçaların konumları, her iki dönüş yönü için de döndürme momenti açısının 90° olmasını sağlayacak şekilde belirlenmiştir Kolektör segmentlerinin pozitif olması neticesinde momentin sıfır bir noktada rotorun durağan kalması engellenmiş olur
Sanayide kullanılan değişik doğru eğilim motorları vardır Servo sistemlerde kullanılan dürüst eğilim motorlarına ise DC servomotorlar adı verilir DC servomotorlarda rotor eylemsizlik momenti fazla küçüktür Bu sebepten piyasada çıkış momentinin eylemsizlik momentine oranı koskocoman olan motorlar bulunur
Bir Takım DC Servomotorların fazla ufak süre sabitleri vardır Düşük enerjik DC servomotorlar piyasada genelde bilgisayar kontrollü cihazlarda (disket sürücüler, teyp sürücüleri, yazıcılar, sözcük işlemciler, tarayıcılar vs) kullanılırlar Orta ve büyük enerjik servomotorlar ise sanayide genellikle robot sistemleri ile sayısal denetimli hassas diş açma tezgâhlarında kullanılır DC motorlarda alan sargıları rotor sargılarına seri ya da paralel bağlanır Endüvi sargılarından bağımsız olarak uyartılan alan sargılarının akısı Endüvi sargılarından geçen akımın fonksiyonu değildir Bir Takım DC motorlarda manyetik akı sabittir Ikaz Etme sargıları endüviden egemen olan veya değişmez mıknatısla uyartılan motorlarda hız kontrolü endüvi gerilimi ile yapılabilir Bu alıcı denetleme yöntemine endüvi denetleme yöntemi denir
Uyarma sargılarının yarattığı akı ile yapılan denetlemede ise endüvi akımı değişmez tutulur Statorda bulunan uyartım sargılarının yarattığı akının kontrolü ile sürat ayarlanır Bu alıcı motorlara bölge kontrollü motorlar denir Ama rotor sargılarından geçen akımın sabit tutulabilmesi önemli bir problemdir Zira rotor akımı yükün ve kaynağın birer fonksiyonudur
Endüvi kontrollü motorlara kadar alan kontrollü motorların alan sabitleri daha büyüktür Büyük aralıklarda değişen sürat ayarlarında rotor geriliminin değiştirilmesi; buna karşılık küçük aralıklarda alıngan hız ayarı gereken yerlerde ise alan sargılarının yaratmış olduğu manyetik akı hız kontrolü yöntemi tercih edilir
DC servomotorlar genel olarak “elektronik hareketli denetleyiciler adı verilen servo sürücüler ile teftiş edilirler Servo sürücüler servomotorun hareketini denetleme ederler Denetleme edilen büyüklükler çoğu süre noktadan noktaya konum kontrolü, hız kontrolü ve ivme programlamasıdır PWM tekniği adı verilen darbe genişlik modülasyonu genellikle robot teftiş sistemlerinde, sayısal denetleme sistemlerinde ve diğer konum denetleyicilerinde kullanılırlar
DC Servomotor ve AC Servomotorun karşılaştırılması
Fırçasız servomotorlar DC servomotorların bakım gereksinimlerini ortadan uyandırmak nedeniyle getirilmiştir Modern servo sistemlerde kullanılan fırçasız servomotorların en manâlı üstünlüğü fırça ve komütatör elemanlarının bulunmasıdır bu nedenle fırçaların bakımı diye bir olaydan bahsedilemez ve fırçalardan birçok problem önlenmiş olur
Kolektörlü DC servomotorlarda oluşan problemler bazen çok açık bir şekilde belirlenmiş olmaz Bazen fırçalarda olan kirlenme bile problem oluşturabilir Fırçaların performansı ve ömrü atmosferlik şartlarla bile değiştiğinden dolayı değişik ortam koşullarında değişik yapılı fırçalar kullanılabilmektedir Fırçasız servomotorlarda verim, eş ölçüdeki bir DC servomotora oranla daha yüksektir ve fırçaların sürtünme etkisi olmadığından dolayı sürtünme kuvveti verime katkıda bulunur
Kolektör ve fırça aksamının yokluğu motor boyunu düşürür Bu yalnızca motor hacmini düşürmekle kalmaz rotor takviye rulmanları arasındaki mesafe ve rotor boyunun kısalması dolayısıyla rotorun yanal rijitliği de arttırılmış olmaktadır Bu nitelik sürateylemsizlik oranına gereksinim duyulan uygulamalarda önemlidir
Fırçasız konfigürasyonda sarımların değişmez stator içine sarılması sebebi ile ısı yalıtımı için daha pozitif en kesit alanı sağlanabilmekte ve sargılarda oluşabilmek ısı artışı algılama elemanları vasıtasıyla zahmetsizce algılanabilmektedir
Çağdaş servo sistemlerde pozisyon sinyalinin belirlenmesi amacı ile bir kodlayıcı (encoder) ya da resolver kullanılır Kodlayıcı ve motorun tek bir başlıca iskelet üstünde toplanması ile sistem daha kompakt bir yapıda olmaktadır Bu motor yapısında manyetik akıyı üretmek için gerekli olan mıknatıs rotora monte edildiğinden nedeniyle dönerbölge tipli motor yapısındadır Senkron motor tipli fırçasız servomotorların yapıları doğru eğilim servomotorlarından bambaşka olması nedeniyle bu tipteki servomotorlar fırçasız DC servomotor olarak adlandırılır
DC servomotorlardaki kolektörün tersine Fırçasız DC servomotorlar akımı yarıiletken güç elektroniği elemanları ile doğrulturlar Öteki yönden rotor manyetik alanının kodlayıcı vasıtası ile algılanıp, algılanan bu pozisyona uygun düşecek şekilde stator sarımlarına üç fazlı alternatif eğilim cereyan verilmesi dolayısı ile kalıcı mıknatıslı senkron motor tipindeki fıçasız servomotorlar bununla birlikte AC servomotorlar olarak da adlandırılır Fırçasız servomotorlarda rotor manyetik alanı ile statora bahşedilen akımlar düşey şekilde denetim edildiği taktirde DC servomotorlarla benzer olan süratmoment karakteristikleri elde edilir
Servomotorlar kullanımları gereği fazla sık şekilde ivmelenme ve yavaşlama işlemlerine maruz kaldıklarından nedeniyle, azami moment değeri kutlama momentlerinin katlarca fazlası olmalıdır DC servomotorlarda anma momentlerinin aşılması durumunda komütatör aksamında kıvılcımlaşma olayı meydana kazanç Aynı şekilde sürat arttıkça moment değeri de çok çabuk bir şekilde düşer
1 Bir elektrik yükselteçten
2 AC akımın doyumlu reaktörden geçirilmesinden
3 AC akımın tristörden geçirilmesinden
4 Amplidin, retotrol, regüleks gibi dönel yükselteçlerden elde edilir
DC servo motorlar çok küçük güçlerden çok büyük güçlere kadar üretim edilirler(0,05 Hp den 1000 Hp ye değin) Bu motorlar klasik DC motorlar gibi üretim edilirler Bu motorlar küçük yapılıdır ve endüvileri (boy uzunluk Çap oranıyla) direk atalet momentini asgari yapacak şekilde tasarlanırlar Minik çaplı ve genel olarak içerisinde kompanzasyon sargısı olan, adaleli manyetik alanı boyu uzun doğru eğilim motorlarına da servo motor denir DC servi motor çalışma prensibi açısından doğrusu, Statoru Daimi Mıknatıs bir DC motordur Manyetik bölge ile içinden akım geçirilen iletkenler arasındaki etkileşim sebebiyle bir döndürme momenti meydana gelir Bu döndürme momenti manyetik alan vektörü ile bandaj akıntı vektörü arasındaki açı 90° olduğunda en fazla değerin alır Bir DC sevromotorda fırçaların konumları, her iki dönüş yönü için de döndürme momenti açısının 90° olmasını sağlayacak şekilde belirlenmiştir Kolektör segmentlerinin pozitif olması neticesinde momentin sıfır bir noktada rotorun durağan kalması engellenmiş olur
Sanayide kullanılan değişik doğru eğilim motorları vardır Servo sistemlerde kullanılan dürüst eğilim motorlarına ise DC servomotorlar adı verilir DC servomotorlarda rotor eylemsizlik momenti fazla küçüktür Bu sebepten piyasada çıkış momentinin eylemsizlik momentine oranı koskocoman olan motorlar bulunur
Bir Takım DC Servomotorların fazla ufak süre sabitleri vardır Düşük enerjik DC servomotorlar piyasada genelde bilgisayar kontrollü cihazlarda (disket sürücüler, teyp sürücüleri, yazıcılar, sözcük işlemciler, tarayıcılar vs) kullanılırlar Orta ve büyük enerjik servomotorlar ise sanayide genellikle robot sistemleri ile sayısal denetimli hassas diş açma tezgâhlarında kullanılır DC motorlarda alan sargıları rotor sargılarına seri ya da paralel bağlanır Endüvi sargılarından bağımsız olarak uyartılan alan sargılarının akısı Endüvi sargılarından geçen akımın fonksiyonu değildir Bir Takım DC motorlarda manyetik akı sabittir Ikaz Etme sargıları endüviden egemen olan veya değişmez mıknatısla uyartılan motorlarda hız kontrolü endüvi gerilimi ile yapılabilir Bu alıcı denetleme yöntemine endüvi denetleme yöntemi denir
Uyarma sargılarının yarattığı akı ile yapılan denetlemede ise endüvi akımı değişmez tutulur Statorda bulunan uyartım sargılarının yarattığı akının kontrolü ile sürat ayarlanır Bu alıcı motorlara bölge kontrollü motorlar denir Ama rotor sargılarından geçen akımın sabit tutulabilmesi önemli bir problemdir Zira rotor akımı yükün ve kaynağın birer fonksiyonudur
Endüvi kontrollü motorlara kadar alan kontrollü motorların alan sabitleri daha büyüktür Büyük aralıklarda değişen sürat ayarlarında rotor geriliminin değiştirilmesi; buna karşılık küçük aralıklarda alıngan hız ayarı gereken yerlerde ise alan sargılarının yaratmış olduğu manyetik akı hız kontrolü yöntemi tercih edilir
DC servomotorlar genel olarak “elektronik hareketli denetleyiciler adı verilen servo sürücüler ile teftiş edilirler Servo sürücüler servomotorun hareketini denetleme ederler Denetleme edilen büyüklükler çoğu süre noktadan noktaya konum kontrolü, hız kontrolü ve ivme programlamasıdır PWM tekniği adı verilen darbe genişlik modülasyonu genellikle robot teftiş sistemlerinde, sayısal denetleme sistemlerinde ve diğer konum denetleyicilerinde kullanılırlar
DC Servomotor ve AC Servomotorun karşılaştırılması
Fırçasız servomotorlar DC servomotorların bakım gereksinimlerini ortadan uyandırmak nedeniyle getirilmiştir Modern servo sistemlerde kullanılan fırçasız servomotorların en manâlı üstünlüğü fırça ve komütatör elemanlarının bulunmasıdır bu nedenle fırçaların bakımı diye bir olaydan bahsedilemez ve fırçalardan birçok problem önlenmiş olur
Kolektörlü DC servomotorlarda oluşan problemler bazen çok açık bir şekilde belirlenmiş olmaz Bazen fırçalarda olan kirlenme bile problem oluşturabilir Fırçaların performansı ve ömrü atmosferlik şartlarla bile değiştiğinden dolayı değişik ortam koşullarında değişik yapılı fırçalar kullanılabilmektedir Fırçasız servomotorlarda verim, eş ölçüdeki bir DC servomotora oranla daha yüksektir ve fırçaların sürtünme etkisi olmadığından dolayı sürtünme kuvveti verime katkıda bulunur
Kolektör ve fırça aksamının yokluğu motor boyunu düşürür Bu yalnızca motor hacmini düşürmekle kalmaz rotor takviye rulmanları arasındaki mesafe ve rotor boyunun kısalması dolayısıyla rotorun yanal rijitliği de arttırılmış olmaktadır Bu nitelik sürateylemsizlik oranına gereksinim duyulan uygulamalarda önemlidir
Fırçasız konfigürasyonda sarımların değişmez stator içine sarılması sebebi ile ısı yalıtımı için daha pozitif en kesit alanı sağlanabilmekte ve sargılarda oluşabilmek ısı artışı algılama elemanları vasıtasıyla zahmetsizce algılanabilmektedir
Çağdaş servo sistemlerde pozisyon sinyalinin belirlenmesi amacı ile bir kodlayıcı (encoder) ya da resolver kullanılır Kodlayıcı ve motorun tek bir başlıca iskelet üstünde toplanması ile sistem daha kompakt bir yapıda olmaktadır Bu motor yapısında manyetik akıyı üretmek için gerekli olan mıknatıs rotora monte edildiğinden nedeniyle dönerbölge tipli motor yapısındadır Senkron motor tipli fırçasız servomotorların yapıları doğru eğilim servomotorlarından bambaşka olması nedeniyle bu tipteki servomotorlar fırçasız DC servomotor olarak adlandırılır
DC servomotorlardaki kolektörün tersine Fırçasız DC servomotorlar akımı yarıiletken güç elektroniği elemanları ile doğrulturlar Öteki yönden rotor manyetik alanının kodlayıcı vasıtası ile algılanıp, algılanan bu pozisyona uygun düşecek şekilde stator sarımlarına üç fazlı alternatif eğilim cereyan verilmesi dolayısı ile kalıcı mıknatıslı senkron motor tipindeki fıçasız servomotorlar bununla birlikte AC servomotorlar olarak da adlandırılır Fırçasız servomotorlarda rotor manyetik alanı ile statora bahşedilen akımlar düşey şekilde denetim edildiği taktirde DC servomotorlarla benzer olan süratmoment karakteristikleri elde edilir
Servomotorlar kullanımları gereği fazla sık şekilde ivmelenme ve yavaşlama işlemlerine maruz kaldıklarından nedeniyle, azami moment değeri kutlama momentlerinin katlarca fazlası olmalıdır DC servomotorlarda anma momentlerinin aşılması durumunda komütatör aksamında kıvılcımlaşma olayı meydana kazanç Aynı şekilde sürat arttıkça moment değeri de çok çabuk bir şekilde düşer
